התוכחה היא דברי ביקורת, הנאמרים מתוך רצון לסייע לאדם שחטא לתקן את דרכיו. אמירות אלו כונו גם 'מוסר', על שם הייסורים ונקיפות המצפון שדיבורים אלו נועדו לגרום לשומע.
מושג ה'תוכחה' מופיע כבר בתורה: "הוֹכֵחַ תּוֹכִיחַ אֶת עֲמִיתֶךָ וְלֹא תִשָּׂא עָלָיו חֵטְא" (ויקרא יט, יז). עניינה הוא ערבות ואחריות הדדית שיש לכל יהודי כלפי יהודי אחר, והצלתו מן ה'חטא', מדרך שלילית שתגרום לו רעה. חז"ל סייגו חובה זו וקבעו שיש להוכיח רק בלשון רכה, וכן אמרו שלא כל אדם ראוי להוכיח, ומוטב לשקול היטב בטרם משמיעים דברי תוכחה (בבלי, ערכין, דף טז עמוד ב, ובמקומות רבים בנוסחאות שונות).
ביהדות אירופה התפתח מוסד ה'מגידים', דרשנים עממיים שנדדו ממקום למקום והשמיעו לציבור תוכחות מוסר. ה'מגידים' קראו לתשובה, לרוב בלשון חריפה ובאמצעות הדגמות מספרות האגדה, עד שהשומעים היו פורצים בבכי של חרטה. לאחר סבב הדרשות בבתי הכנסת, קיבצו הגבאים סכומי כסף עבור ה'מגידים', ומכאן הייתה פרנסתם. רבים מצדיקי הדורות נהגו להזמין לעצמם 'תוכחה', להציב בפניהם 'מגיד' שייסר אותם בדברים קשים המעוררים את הלב לתשובה. תופעת ה'מגידות' והתוכחה קיבלה ממד שונה בחסידות, ומלבד האצלת סמכות התוכחה ל'צדיק' העומד בראש החצר החסידית, נערכו גם שינויים באופי התוכחה ובדרכי השמעתה.
אחד מראשוני החסידות היה רבי יהודה לייב, שכונה 'המוכיח מפולנאה' (על שם עירו: פולנוי). הוא היה תלמידו של הבעל שם טוב, ובמצוות רבו נדד בעיירות והשמיע דברי תוכחה באמצעות רעיונות החסידות. מלבדו היו עוד רבים ממנהיגי החסידות בדורותיה הראשונים שעסקו במקצוע הזה של ה'מגידות' והתוכחה, וניסו לחזק את הקהל בענייני דת ולהחזירם בתשובה, ובתוך כך להפיץ את תורת החסידות בשכבות עממיות.
במורשת הקבלה והחסידות, עם ישראל הוא כמו גוף אורגני אחד, בעל איברים רבים. הצדיקים משולים לאיברים החשובים: ראש, לב ועיניים, ושאר העם משולים לאיברים הפחות חשובים. כפי שבגוף החי אם איבר אחד פגום - כל הגוף מתקשה לתפקד, כך גם העם כולו סובל כאשר חלקים ממנו אינם מבצעים את תפקידם הדתי. הצדיק, שהוא איבר אחראי ומרכזי, מתפקידו אפוא להשפיע ולהוכיח, כפי שעשו הנביאים בזמנם, ולהשיב אל המוטב את החלקים האחרים, כדי לשמור על השלמות האורגנית של הגוף-העם.
סיפורים רבים בחסידות עוסקים בסגנון הראוי להוכיח את החוטא, ולהשפיע עליו לשנות את דרכיו, ושתי דרכים חסידיות מנוגדות יש בעניין:
דרך אחת היא דרכו של רבי אלימלך מליז'נסק, שנקט דרך של תוכחה בוטה כלפי שומעיו. בדרשותיו הוא משווה את ההוכחה להכאה של משה את הסלע. פעולה זו גרמה למשה לעונש קשה, אך הייתה מבחינת משה פעולה הכרחית של מנהיג הרוצה להציל את עמו מדרך רעה.
מנגד, ניצבת האסכולה שנמנעה מכל וכל מהשמעת תוכחת מוסר ודברים הקשים לאוזן. בראש אלה ניצבת דמותו של רבי לוי יצחק מברדיטשוב, שנהג ללמד זכות על כל יהודי, בכל מצב ובכל מחיר. ביצירתיות רבה הוא מצא צד חיובי בכל פעולה שראה אצל אחרים. גם רבי נחמן מברסלב אחז בדעה זו, וטען שקיום מצוות 'תוכחה' לא נמסר לכל אדם, משום שנדרשת לכך דרגה רוחנית גבוהה ביותר (ליקוטי מוהר"ן א, תורה ח). הוראתו הייתה: "דַּע כִּי צָרִיך לָדוּן אֶת כָּל אָדָם לְכַף זְכוּת, וַאֲפִילּוּ מִי שֶׁהוּא רָשָׁע גָּמוּר צָרִיך לְחַפֵּשׂ וְלִמְצא בּוֹ אֵיזֶה מְעַט טוֹב, שֶׁבְּאוֹתוֹ הַמְּעַט אֵינוֹ רָשָׁע" (ליקוטי מוהר"ן א, תורה רפב).
גם בקבוצות חסידיות נוספות התוכחה עסקה לא בעבירות ובחטאים הנוגעים ליצר הרע, אלא בחשיפת חולשות שונות המתקיימות גם אצל אלו המקפידים במצוות. כך למשל, מידת הגאווה, הזיוף וההונאה העצמית היו מטרה מרכזית לאמירות תוכחה שנאמרו בחסידויות פשיסחה וקוצק.
באופנים שונים אלו, מלווה התוכחה את התנועה החסידית ואת השאיפה של החסידים לתשובה ולתיקון אישי.